开源对于机器人行业的意义不言而喻。
此前美国MIT的 Min cheetah四足机器人全开源，就很好助推了相关技术创新以及产业协作，使得相关机器人研发的门槛大幅降低，四足机器人全面开花，全球越来越多研发团队参与到相关产品的研发和产业化，并验证自己的想法。这无疑加速了全球资源共享和产业协同，为机器人时代的来临贡献了更多可能性。
人形机器人作为当今最热门的机器人赛道，是人们最为期待的产品之一。但人形机器人软硬件集成开发难度非常高，想要打造一款能稳定、高效运行的人形机器人，需要综合掌握包括机械设计、电子工程、计算机科学等多个领域的技术，需要对感知和控制等算法方面进行深入的研究和开发，且花销不菲。这导致研究者和开发者普遍较少，也局限了基于人形机器人本体进行的人工智能和机器学习后续研究。
近日，机器人大讲堂了解到，国内名为【因克斯智能】和【桥介数物】的两家企业正计划开源双足机器人，包括底层控制算法和硬件结构。机器人大讲堂拿到了该机器人的独家产品参数。从外观来看，这款开源的人形机器人产品EC-Hunter80-V01有着独特的腿部造型，没有上半身和手臂，而且去掉了目前没有必要的机器人外观件，仅保留了最基本的结构件，让机器人没有多余的零件以达到最大程度的轻量化。这有点类似国外Agility Robotics公司下半身采用经典“鸵鸟腿”的人形机器人原型cassie，都是极简的工程机械风。而目前cassie已经长出了上半身和手臂升级为Digit机器人并计划每年生产1万台。
就硬件参数来看，EC-Hunter80-V01身高785.97mm，前后宽度178mm，左右宽度330.4mm，整体有着10自由度，本体重量约12kg，机器人带有一个5300毫安的锂电池，该电池包虽然不配备统一的电池管理系统但能实现电源电量显示和低电量报警。机器人配备有5V10A和19V12.5A两个电源线路接口。控制系统和电驱部件的开放性、兼容性都非常不错。
在控制模块上，EC-Hunter80-V01采用的是nucwski7控制平台以及EtherCAT控制接口，EtherCAT接口使用的是因克斯智能自主研发的高速EtherCAT转CAN模块，一个模块带6个电机可以实现最高1kHz的通信帧率，而一个模块带2个电机则可以实现最高2kHz的通信帧率。采用etherCAT转CAN模块，这种设计能方便的解决Linux系统与关节电机之间的连接。CAN通信具有可靠性高，抗干扰能力强，低成本，接口体积小等优点，而EtherCAT使用的是RJ45端口，体积大，但是一次性传输数据量大，便于与Linux等系统连接，因此使用EtherCAT转CAN在足式机器人上作为关节模组与控制平台的连接是一个不错的选择。同时，我们还注意到该机器人的IMU也使用的是一块由因克斯自主研发的EtherCAT总线的模块，与电机控制走的是一条总线。这不仅简化了整机的硬件构架，还保证了通信的实时性。
之所以只有下半身腿足部分，是因为因克斯智能认为，目前阻碍双足机器人大规模运用的主要技术点之一就是下肢平衡机运动，这也是目前国内外各大机器人厂家重点攻克的技术难题。因此，在硬件平台上，EC-Hunter80-V01重点保留了下半身双足部分，但同时支持用户自由升级。而在软件层，用户同样可以在已经开源代码的前提下，自己改进机器人的控制算法代码，例如可以加入强化学习算法等等，让机器人稳定性控制得到升级。整体来说修改空间和拓展自由度非常大。
