摆线针轮减速器，又称摆线减速器，其工作原理为：输入轴带动一个偏心凸轮旋转，该偏心凸轮驱动套在其上的摆线盘进行公转。摆线盘的外齿与壳体上的针齿啮合。由于其齿形为摆线轮廓，在公转过程中，摆线盘会发生反向的自转运动。通过输出机构，这种自转运动被转化为输出轴的低速、大扭矩旋转。在工业机器人和重型机械等领域均有成熟应用方案。

近期部分人形机器人厂商开始在高负载关节中探索使用高精密摆线减速器方案。以长坂科技研发的高精密摆线针轮减速器为例，其在人形器人形使用场景中有五大优势：

1、卓越的抗冲击性与高刚性：摆线减速器的传动基于多对针齿与摆线轮齿的滚动接触，其构件均为刚性极高的合金钢，这种全刚性结构意味着它能承受巨大的反向冲击力和过载。

2、天然的中空走线空间：摆线减速器输入、输出端同轴中空，形成一条受保护的“中心走廊”，电机后方的线缆可直接穿过减速器中心，连接到末端的执行器或传感器上，实现了关节模块的高度集成化和整洁性。

3、完全密封结构：传统RV和谐波减速器，未提供输入端密封，在使用中易受污染。长坂科技团队开发的摆线针轮减速器，采用完全密封结构，提高了精密减速器的环境适应性和寿命。

4、高精度与高扭矩密度：由于其多齿同时啮合的特性，摆线减速器具有高扭矩密度、高刚性和零背隙的特点，传动精度与谐波减速器相当，远超普通行星减速器，能满足人形机器人对运动精度的苛刻要求。

5、紧凑的体积：在提供同等输出扭矩的情况下，摆线减速器相比行星减速器可以实现更小的轴向尺寸，更利于嵌入机器人仿生关节的有限空间内。

现行机器人用精密摆线针轮减速器国家标准，启用于2019年7月1日，主要服务于工业场景，追求的往往是“更大扭矩、更长寿命”，而人形机器人场景要求的是“更小体积、更轻重量、更高效率”下的高性能。

因此，原有的尺寸系列、扭矩密度指标、接口标准等均已无法满足行业发展的新需求。

长坂科技作为《机器人用精密摆线针轮减速器》国家标准修订牵头单位，全程深度参与修订工作，增强其新国标的科学性、先进性与适应性，以高标准引导行业健康发展。

未来，长坂科技仍将依托在精密传动部件领域的深厚积累，积极参与机器人相关行业标准建设，助力机器人行业实现高质量发展。