项目痛点：需要实现方钢类组件的免示教自动焊接。

焊接过程中需要提升焊接效率，充分发挥设备的能力，提高焊接质量，

人工操作难以达到高精度和高重复性的要求。

因此采用机器人和视觉智能引导焊接是最优选择，

要求能实现整个焊接流程自动化，无须人工反复示教编程。

工作目标：根据相机对焦距离和面幅等硬件参数，精确计算目标拍照区域，提高每幅图像数据的有效性；自动规划相机运动轨迹，实现自动避障。

核心功能开发

根据焊接应用场景优化拍照/焊接轨迹生成算法，保证避障和路径最优。

开发三维点云重建与焊缝识别算法，结合深度学习技术，

提升焊缝信息提取的准确性。

两台机器人任务分配，将焊缝按照区域、机器人可达性以及任务分配，

确保系统整体协调工作。

两台机器人协同运动控制，实现基于任务优先级的动态调度系统，

确保机器人资源的合理利用和任务的高效完成。

工作环境：本次使用免示教系统适应弧焊过程中存在的高温，焊渣飞溅，弧光，粉尘等恶劣环境，不因为环境影响计算轨迹，以及免示教功能。