在具身智能机器人中，灵巧手被称为“最后一厘米”，也是机器人高效作业的“关键一厘米”。为解决工业场景中柔性制造的痛点，普罗宇宙正式发布了全球首个工业级混合驱动灵巧手——普罗小灵。

它不仅需要完成抓握、搬运等常规动作，还要学会工业制造中最繁琐的理线工艺。那么，是什么支撑了普罗小灵的柔性、灵活呢？今天，我们就通过一篇文章，为大家详细介绍。

一双手灵不灵活，能不能进行精细操作，筋骨是关键。对于灵巧手来说，传动系统便是它的“筋骨”。

为了让普罗小灵更接近人手，普罗宇宙机器人团队采用了【腱绳+连杆】的创新型混合传动系统。

一般而言，连杆传统刚性强，力传递效率高，能够满足灵巧手对操作精度、力控制的需求，但抓取不规则物体时灵活度较低，且成本高；腱绳具有轻量化、柔韧性好、能量传递效率高等优势，但是可靠性与耐久性较差，易损坏，需定期维护。

普罗宇宙自研的【腱绳+连杆】的混合传动系统，其中，腱绳传动让手指拥有自然的顺应性与包覆性，可稳稳夹持鸡蛋、泡沫、玻璃等脆弱物体；连杆结构赋予其高精度和刚度，能完成高精密装配、插拔、装卡等工业任务。两者的结合，使得普罗小灵既能完成接近人手的灵活抓取，又能达到工业级精准控制。

普罗小灵全手有20个自由度，最大负载达10KG，力分辨率达到0.1N，重复定位精度达到±0.20mm，同时全手拥有296个触点，可完成日常抓握等基本动作，还将满足工厂柔性生产的需求，最终，攻克工厂场景中最难的工序——理线工序，实现工厂制造全工序覆盖。

灵巧手要想像人手一样掌握多种多样的灵巧技能，就必须第一时间判断用多大力、用什么手势可以完成任务。

因此，普罗小灵采用了自研的ProxiGrasp算法，该算法融合视觉与触觉多模态感知，通过深度学习网络实时估计物体形状、姿态与接触力分布，动态规划最优抓取点与力控策略，充分释放硬件能力，无论是玻璃片、金属件还是不规则软包装物，它都能自主判断并自适应调整，实现如人手般的“丝滑抓取”。

同时，该算法具备自学习与自校正功能，系统可以记录操作数据并自动优化控制参数，持续提升抓取精度与环境适应性，让这双灵巧手能够适配更多场景，更高效、更好用。

通用性和泛化能力是灵巧手规模化应用的又一核心痛点。在产品构思之初，普罗宇宙便将普罗小灵定位为“工业级混合驱动灵巧手”具备多场景落地能力的应用级产品。

因此，普罗小灵引入了高度模块化设计，即手指、关节、驱动单元等核心部位可快速替换，这不仅让现场维护效率提升了70%，还让系统迭代速度更快、定制更灵活，可满足多种场景的个性化需求。

同时，普罗小灵全面兼容工业机械臂、具身机器人及移动平台。控制系统支持EtherCAT、CAN等多种总线协议，并与 ROS/ROS2 深度融合，支持多生态接入及二次开发，无需更换主机，即可实现智能升级，降低智能改造的门槛与成本。

融合上述创新技术，使得普罗小灵能够在工业自动化、精密医疗、极端环境作业及高逼真度虚拟现实交互等领域实现稳定高效的操作。