精灵灵巧手采用磁触觉感知方案，指尖内部采用复合结构及非接触式磁感应方案，通过指尖形变感知触觉变化，通过标定建立“磁场强度–距离–力”的映射关系，实现高灵敏度、抗干扰、长寿命的力觉检测。

在手掌中心集成高分辨率摄像头，为灵巧手提供宏观先验信息与局部几何细节。视觉模块基于深度学习模型可完成目标检测、实例分割、深度估计、及6D位姿估计等核心功能，辅助生成最优抓取策略。

系统通过“视觉引导 + 力觉校正”来实现拟人化操作控制。通过掌心视角的连续视觉感知，系统能够实时构建局部点云与语义特征图，并与全局环境视觉信息进行融合，从而实现对目标形状、材质与空间约束的综合理解。在此基础上，指尖触觉进行抓取判别、材质感知与滑移力判定。

进一步的，视觉+触觉的二者结合作为灵巧手抓取大模型的输入，作为具身智能操作的执行终端，可以实现自适应柔顺抓取。该系统可在物体滑动、遮挡等情况下自动修正抓取姿态，显著提升任务鲁棒性与成功率。

灵巧手具备 6 个主动自由度，实现多姿态、拟人化的抓取与操控。每根手指均内嵌独立传感与驱动模块，实现力觉与运动控制一体化。掌心视觉与指尖触觉在空间上高度耦合，形成立体感知网络。系统在非结构化环境下表现出高灵敏度、高稳定性和高适应性，为高端服务机器人及精密操作平台提供可工业化的技术路径。

湖北荆楚人形机器人灵巧手方案通过以上创新设计，实现了感知层面的闭环互补，有效突破了单一模态的感知局限；显著提升了抓取操作的智能性、成功率和拟人化程度，使机器人能够更加自然、高效地与环境和物体交互；同时提供了硬件与软件协同优化的创新一体化解决方案，最终实现了“1+1>2”的整体性能提升。为服务机器人、智能假肢等领域实现真正意义上的精细化、人性化操作提供了关键的技术支撑。